W XII w. na terenie dzisiejszej wsi Staromieście (ok. 2 km na południowy zachód od Lelowa), w pobliżu targu, powstał gród kasztelański, po raz pierwszy wzmiankowany w 1193 r. w dokumencie wydanym przez papieża Celestyna III.

W 1340 r. otrzymał prawa miejskie. Lelów był miastem królewskim. W 1354 r. został przeniesiony przez Kazimierza III Wielkiego na dogodniejsze miejsce przy szlaku handlowym. Od XIV w. stanowił siedzibę starostwa niegrodowego, powiatu oraz dekanatu. Był ośrodkiem sukiennictwa (znane sukno lelowskie) oraz handlu (zwłaszcza targi zboża).

Po drugim rozbiorze Polski w 1793 r. znalazł się w zaborze pruskim. W latach 1807–1815 wchodził w skład Księstwa Warszawskiego, po czym w 1815 r. znalazł się w granicach Królestwa Polskiego. W 1870 r. utracił prawa miejskie.

Podczas II wojny światowej, 3 i 4 września 1939 r. wieś została spalona przez Niemców w odwecie za porażkę poniesioną w walce z Wojskiem Polskim. Kolejnych zniszczeń Niemcy dokonali w styczniu 1945 roku.

Okres powojenny przyniósł odbudowę. Obecnie miasteczko jest siedzibą gminy wiejskiej w powiecie częstochowskim województwa śląskiego.