Pierwsze informacje o Rawie Mazowieckiej pojawiają się w dokumentach w roku 1228 i 1249 (w pierwszym z nich wymienia się niejakiego Bogusława z Rawy, o którym nic bliższego jednak nie wiadomo); choć według innej teorii dotyczą one nie Rawy Mazowieckiej, ale pobliskiej wsi Stara Rawa, a pierwsza wzmianka dotycząca stricte Rawy Mazowieckiej, a konkretnie konsekracji znajdującego się w niej kościoła, pochodzić ma z roku 1160.

Jak wynika z dokumentu wystawionego w 1321 r. przez biskupów gnieźnieńskiego Janisława i poznańskiego Domarata Rawa była już wtedy miastem. W 1355 r. książę mazowiecki Siemowit III rozpoczął budowę stojącego do dzisiaj zamku.

W 1462 r. Kazimierz IV Jagiellończyk włączył ziemię rawską do Królestwa Polskiego i utworzył województwo rawskie, które istniało do roku 1793. Zapoczątkowany przez te wydarzenia awans zaowocował rozwojem gospodarczym, przerwanym jednak przez potop szwedzki, kiedy w 1655 roku znaczna część zabudowy, włącznie z zamkiem, legła w gruzach.

W 1795 r. ziemia rawska weszła w skład Prus, w 1807 r. – Księstwa Warszawskiego (Rawa była tam stolicą departamentu), a w 1815 r. – Królestwa Polskiego. W 1867 r. Rawa stała się siedzibą powiatu w guberni piotrkowskiej. Istotnym elementem rozwoju miasta stał się przemysł. W 1827 r. powstała pierwsza fabryka sukna. W latach 1905–1907 dochodziło tu do wystąpień robotniczych.

W czasie I wojny światowej miasto zostało poważnie zniszczone. Po 1918 r. przystąpiono do odbudowy. W 1924 r. do nazwy „Rawa” dodano drugi człon – „Mazowiecka”. Także w okresie międzywojennym miasto było stolicą powiatu, tym razem w granicach województwa warszawskiego. W 1939 r. liczyło 9 tys. mieszkańców.

W styczniu 1945 r. Rawa Mazowiecka poniosła dotkliwe straty w wyniku sowieckich bombardowań pozycji niemieckich. Rozwinęła się w ramach powojennej odbudowy. Od 1999 r. ponownie pełni rolę stolicy powiatu. 

Bibliografia

• 750 lat Rawy Mazowieckiej. Materiały z sesji popularnonaukowej Rawa Mazowiecka, 26 maja 2000, red. W. Grochowalski, A. Krajewska, Łódź 2002.
• Krajewska A., Z dziejów Rawy (szkic), „Notatnik Rawski” 2011, nr 15.
• Poradowski R., Rawa Mazowiecka i okolice, Rawa Mazowiecka 1997.
• Powiat Rawski. Zarys dziejów do końca 1973 roku, red. M. Zajączkowski, Łódź 1975.