Najstarszą wzmiankę dotyczącą Andrzejewa można znaleźć w inwentarzu dóbr biskupstwa płockiego z pierwszej połowy XIII wieku, w którym figuruje jako wieś Woronie. Dalsza historia osady, aż do drugiej połowy XV stulecia nie jest znana.

W 1527 roku biskup płocki Andrzej Krzycki postanowił lokować miasto Andrzejów we wsi Wronie. Po wielu staraniach, 26 lutego 1528 r. na sejmie w Piotrkowie, król Zygmunt Stary udzielił zezwolenia biskupowi Andrzejowi Krzyckiemu na lokalizację „we wsi Wronie zwanej, w Księstwie Mazowieckim położonej – miasta, które niech zwie się Andrzeiow”. Lokacja miasta miała miejsce jednak dopiero w 1534 roku. Okresem największego rozwoju Andrzejewa był początek lat 60. XVI stulecia.

W 1869 r., w wyniku represji po powstaniu styczniowym, Andrzejewo zostało pozbawione praw miejskich i stało się osadą miejską. W czasie I wojny światowej, w 1915 r., rosyjscy żołnierze uciekający przed Niemcami doszczętnie spalili osadę.

W dniach 12–13 września 1939 r. pomiędzy Andrzejewem a Łętownicą rozegrała się krwawa bitwa zakończona rozbiciem przez Niemców 18. Dywizji Piechoty. Na mocy paktu Ribbentrop-Mołotow, pod koniec września 1939 r. Andrzejewo znalazło się pod okupacją sowiecką. Od agresji Niemiec na ZSRR w 1941 r. do 1944 r. miasto było okupowane przez Niemców. 

Obecnie jest siedzibą gminy w powiecie ostrowskim w województwie mazowieckim.