Józefów, jako prywatne miasto na prawie magdeburskim, został założony w 1687 roku.
Trzy lata później, przywilej lokacyjny wydany przez Andrzeja Potockiego, kasztelana krakowskiego, został zatwierdzony przez króla Jana III Sobieskiego[1.1]
Miasto powstało w pobliżu istniejącej od XV wieku wsi Kolczyn (Kołczyn), rozwijającej się jako ośrodek handlowy przy trakcie wiodącym w kierunku Rusi. Przywilej lokacyjny dawał równe prawo do osiedlania się tu ludności wszystkich wyznań wraz z gwarancją wytyczenia placów pod budowę obiektów sakralnych, a także łaźni i kramów przy rynku. Wkrótce w Józefowie pojawiła się znaczna grupa osadników żydowskich, którzy w ciągu XVII i XVIII stulecia stali się najliczniejszą grupą mieszkańców miasta. Wraz z przywilejem lokacyjnym, Józefów otrzymał prawo organizowania 5 jarmarków rocznie oraz targów 2 razy w tygodniu, a także prawo do wolnego wyrębu lasu oraz wyrobu i wyszynku alkoholu, jednakże w późniejszym okresie przywileje te zostały częściowo ograniczone lub cofnięte.
Czasy wojny północnej na początku XVIII wieku zahamowały jednak rozwój Józefowa, zaś w 1729 roku miasto zostało zniszczone przez pożar. W 1751 roku Józefów stał się własnością Jana Tarły, po 1754 roku znalazł się w rękach Lubomirskich, w 1825 roku zo.stał zakupiony przez Ksawerego Niesiołowskiego, zaś w 1845 roku, na skutek koligacji małżeńskich znalazł się własnością Doilńskich.
W czasie zaborów, przez krótki okres Józefów był siedzibą cyrkułu (powiatu), co przyczyniło się do wzrostu znaczenia i rozwoju ośrodka. W 1803 roku w Józefowie powstała apteka, zaś w 1805 roku przytułek dla starców i kalek. Od 1827 roku w miasteczku funkcjonował cheder, a od 1832 roku szkoła elementarna utrzymywana ze składek mieszkańców, która od 1864 roku mieściła się w budynkach po skasowanym klasztorze bernardynów[1.2].
Pod koniec stulecia, na skutek zmian polityki celnej, doszło do osłabienia pozycji Józefowa jako ośrodka handlowego. Miasto zubożało, zmniejszyła się liczba mieszkańców. Po klęsce powstania styczniowego, na skutek represji carskich, w 1868 roku Józefów został pozbawiony praw miejskich, co wiązało się m.in. ze znacznym ograniczeniem handlu. Ludność miasteczka trudniła się głównie rolnictwem, rybołówstwem i przewoźnictwem po Wiśle, a także handlem. Choć w 1882 roku działało nadal pięć młynów, dwa tartaki, dwie gorzelnie, browar i cegielnia, a także 55 kramów należących do Żydów, miasto zaczęło powoli podupadać pod względem gospodarczym.
W 1881 roku, następnie w 1914 roku, w czasie I wojny światowej, Józefów został niemal całkowicie zniszczony na skutek pożarów, tak iż w 1915 roku mieszkało tu zaledwie 215 osób. W 1919 roku, właścicielami Józefowa i dóbr klucza józefowskiego, zostali Roman i Teresa Roztworowscy, którzy podjęli działania na rzecz odbudowy osady i podniesienia jej z upadku, jednakże w czasie II wojny światowej Józefów ponownie uległ niemal całkowitemu zniszczeniu. W czasie okupacji w mieście działały trzy obozy pracy.
