Początki Ciechanowca sięgają XII–XIII w., gdy istniał tu prawdopodobnie gród, wokół którego rozwijała się ufortyfikowana osada handlowa. Pierwsze dokumenty poświadczające istnienie Ciechanowca pochodzą z XIII wieku. 

We wczesnym średniowieczu Ciechanowiec położony był na wschodnich rubieżach monarchii piastowskiej i wraz z całym obszarem przygranicznym przechodził kilkakrotnie z rąk do rąk, będąc na przemian własnością książąt polskich i ruskich, zaś od XIV w. – także książąt litewskich. Gród wraz z osadą został zniszczony w czasie najazdu Tatarów w 1241 r., jednakże ośrodek, położony korzystnie przy szlaku handlowym prowadzącym w kierunku Litwy i mający duże znaczenie strategiczne, w krótkim czasie został odbudowany. Pod koniec XIV w., w okresie wzmożonego osadnictwa na Podlasiu, Ciechanowiec zaczął przekształcać się w ośrodek miejski pełniący rolę lokalnego centrum rzemieślniczego i handlowego, leżącego przy jednym z ważniejszych szlaków handlowych prowadzących z Warszawy w kierunku Bielska Podlaskiego, Grodna i Wilna. W okresie tym w Ciechanowcu istniał już zapewne zamek obronny.

W pierwszej ćwierci XV wieku, lub – jak podają niektóre źródła – w 1429 r., prawdopodobnie z rąk księcia mazowieckiego Janusza I Wielkiego lub od księcia litewskiego Witolda, Ciechanowiec otrzymał prawa miejskie magdeburskie. Najstarsza zachowana wzmianka źródłowa potwierdzająca ten fakt pochodzi z 1434 r. Nie później niż w 1446 r. w Ciechanowcu utworzona została parafia rzymskokatolicka.

Następne dwa stulecia to dla Ciechanowca „złota epoka”. W ciągu XV, XVI i 1. poł. XVII w. miasto rozwijało się pod względem gospodarczym i demograficznym, stając się jednym z najważniejszych ośrodków handlowo-rzemieślniczych i istotnym centrum administracyjnym Podlasia. W XVI w., za sprawą ówczesnych właścicieli ośrodka – rodu Kiszków, Ciechanowiec był także ważnym centrum ruchu ariańskiego. Na lewym brzegu rzeki Nurzec Kiszkowie zbudowali zamek, zniszczony w czasie wojen szwedzkich, po którym do dziś zachowała się jedynie część fundamentów oraz fosa.

W czasie Drugiej Wojny Północnej, tj. w l. 1655–1660, Ciechanowiec uległ zniszczeniu, lecz wkrótce po zakończeniu działań wojennych nowy właściciel miasta – Idzi Brehmer, a po nim – jego żona – Eleonora, podjęli działania na rzecz odbudowy. W pierwszych latach kolejnej wojny (1701–1706) Ciechanowiec został ponownie zniszczony przez wojska szwedzkie, które spaliły niemal całą zabudowę lewobrzeżnej części miasta.

Duży wkład w rozwój w XVIII w. wnieśli kolejni właściciele – rody Jabłonowskich i Ossolińskich, którzy odbudowali miasto i podnieśli je z upadku. W 1739 r. z fundacji Franciszka Maksymiliana Ossolińskiego został wzniesiony nowy murowany kościół p.w. Trójcy Przenajświętszej oraz szpital Sióstr Miłosierdzia. W 1755 r. Ciechanowiec po raz kolejny został zniszczony w wyniku pożaru, zaś pod koniec XVIII w. – ucierpiał znacznie w wyniku wojny polsko-rosyjskiej oraz insurekcji kościuszkowskiej.

Po III rozbiorze, w latach 1796–1806 Ciechanowiec wraz z większością Podlasia, był częścią Prus Nowowschodnich. Po kongresie wiedeńskim w 1915 r. nastąpił podział na dwa odrębne organizmy miejskie. Staromiejski, lewobrzeżny fragment miasta wszedł wówczas w skład Imperium Rosyjskiego (tzw. Strona Ruska), zaś usytuowane na zaś prawym brzegu Nurca Nowe Miasto zostało włączone do Królestwa Polskiego (tzw. Strona Polska). W 1870 r., na mocy ukazu wydanego przez cara Aleksandra II, Nowe Miasto utraciło prawa miejskie i zostało przekształcone w osadę.

W ciągu XIX w. Ciechanowiec przeżywał okres względnej prosperity gospodarczej. Za sprawą osadników niemieckich rozwijał się m.in. przemysł tkacki i włókienniczy, organizowano także słynne targi końskie. Przed I wojną światową w obu częściach Ciechanowca zamieszkiwało łącznie ok. 15 tys. 000 osób, działało tu ok. 100 zakładów przemysłowych i ok. 300 sklepów.

W czasie I wojny światowej, a także w okresie wojny polsko-bolszewickiej miasto znów poniosło znaczące straty ludnościowe i materialne. Ok. 65% zabudowy Ciechanowca uległo zniszczeniu w czasie walk w sierpniu 1920 r., kiedy to polskie oddziały toczyły na terenie miasta walki z podążającą w kierunku Warszawy Armią Radziecką. Po zakończeniu działań wojennych liczba ludności w Ciechanowcu spadła poniżej 5 tys. osób.

W okresie międzywojennym Ciechanowiec był lokalnym ośrodkiem handlowo-rzemieślniczym. Stopniowo odbudowana i zmodernizowana została infrastruktura miejska, a w 1938 r. doszło do ponownego połączenia prawo- i lewobrzeżnej części Ciechanowca w jeden organizm administracyjny. Ciechanowiec był także ważnym ośrodkiem politycznym. Działały tu komórki Stronnictwa Narodowego i PSL „Piast”, a także liczne żydowskie partie i organizacje polityczne, głównie syjonistyczne ale też lewicowe. W 2 poł. lat 30. w mieście dochodziło do licznych wystąpień antyżydowskich, których kulminacją były pogromy, jakie miały miejsce w 1937 r. w pobliskich miejscowościach Przytyk i Wysokie Mazowieckie.

Po wybuchu II wojny światowej, we wrześniu 1939 r. Ciechanowiec został zajęty przez Armię Czerwoną, zaś w czerwcu 1941 r. do miasta wkroczyły wojska niemieckie. Lewobrzeżna część miasta została odbita przez Sowietów na początku sierpnia 1944 r., prawobrzeżna – 13 sierpnia.

Wskutek działań wojennych liczba mieszkańców Ciechanowca spadła do ok. 2 tys. osób, zniszczone zostało też ok. 85% zabudowy. Zniszczone i wyludnione miasto powoli podnosiło się z upadku. W 1944 r. założono tu spółkę handlowo-spożywczą „Jedność” i utworzono gimnazjum, w 1946 r. uruchomione zostały m.in. rzeźnia i betoniarnia, wznowiono też organizowanie targów końskich. W 1951 r. w mieście wybudowano lotnisko sanitarne, a w 1956 r., w budynku szpitala dla ubogich, założono Szpital Miejski. W 1964 r., w odbudowanym pałacu Starzeńskich, umiejscowione zostało Muzeum Rolnictwa, będące dziś – wraz ze skansenem – jedną z największych atrakcji turystycznych Ciechanowca.

Print