Pierwsza wzmianka dotycząca Borowej pochodzi z 1257 roku, kiedy to panujący w dzielnicy Małopolska krakowski i sandomierski książę Bolesław V Wstydliwy podarował tę wieś klaryskom z klasztoru w Zawichoście. W 1338 roku została utworzona parafia w Borowej. W XV wieku właścicielami wsi byli kolejno Jan Cebrowski herbu Ołobok, a od 1506 roku Feliks Borowski z rodu Skarbków. Rodzina ta władała Borową przez trzy stulecia. 

Pod koniec XIV stulecia Borowa była szybko rozwijającym się ośrodkiem gospodarczym. Pierwsza wzmianka o szkole parafialnej w Borowej pochodzi z 1595 roku. Pod koniec XVII stulecia utworzono tutaj przytułek dla ubogich. W 1772 roku wieś znalazła się w zaborze austriackim. Od tego czasu postępował upadek gospodarczy. W latach 1815-1918  Borowa znajdowała się w strefie nadgranicznej pomiędzy zaborem austriackim a rosyjskim. W 1868 roku w Borowej zorganizowano straż pożarną. Pod koniec XIX wieku wybudowano murowany budynek szkolny, który zachował się do naszych czasów. W 1904 roku utworzono Spółkę Oszczędności i Pożyczek. W 1927 roku spółka zmieniła nazwę na "Kasę Stefczyka z nieograniczoną odpowiedzialnością w Borowej".

Podczas I wojny światowej Borowa została objęta działaniami wojennymi. 23 września 1914 roku została zajęta przez wojska rosyjskie. Rosjanie zostali wyparci z Borowej w maju 1915 roku. W 1921 roku wieś liczyła 1426 mieszkańców, którzy utrzymywali się głównie z rolnictwa.

Podczas II wojny światowej, w dniu 8 września 1939 roku Borowa została zajęta przez wojska niemieckie. Na terenie wsi działały oddziały Armii Krajowej i Batalionów Chłopskich. W dniach 6-7 sierpnia 1944 roku Borowa została zbombardowana przez Niemców. W miejscu tego tragicznego wydarzenia, w centrum Borowej, został wybudowany pomnik oddający cześć ofiarom wojny.