Historia miasta jest nierozerwalnie związana z cystersami. To dzięki ufundowaniu przez biskupa krakowskiego Gedeona klasztoru cysterskiego, Wąchock pojawił się na mapach średniowiecznej Europy. Działo się to w 1179 r. Pierwsi zakonnicy obsadzeni w klasztorze pochodzili z opactwa Marimond w Burgundii w Francji[1.1].

Prawdopodobnie pierwotna siedziba cystersów znajdowała się na terenie obecnej Wielkiej Wsi, wówczas nazywanej Kamienna od łacińskiego Abbatia de Camina, nazwy nadanej jej przez zakonników. Nazwa ta funkcjonowała również w odnesieniu do terenów dzisiejszego Wąchocka[1.2]. Miano to pojawia się po raz pierwszy w Bulli papieża Honoriusza III z 24 maja 1218 r. Osada oficjalnie przyjęła nową nazwę w połowie XIII w. Pierwotną formą była prawdopodobnie nazwa Wąchodzie. Z kolei wyraz wychód oznaczał miejsce na wąskim przesmyku, przejście, przechód. Niemniej jednak nazwa ta ewoluowała i „Wąchock” jest jej ostateczną wersją.

Mimo niekorzystnego umiejscowienia w terenie lesistym, jałowym, błotnistym i podmokłym cystersi potrafili go zagospodarować i umocnić swoją pozycję w średniowiecznej Polsce. W XIII w. Wąchock stał się jednym z najbogatszych klasztorów w Europie i jednocześnie uzyskał status samodzielnego opactwa. Było to możliwe dzięki darom, które przekazywali zakonnikom władcy i rycerze. Prawdopodobnie te właśnie czynniki doprowadziły do konfliktów z zakonnikami z największego w regionie sanktuarium - Świętego Krzyża. Związani z nim biskupi krakowscy starali się nie dopuścić do rozwoju administracyjnego Wąchocka, dbając o to, aby cystersi nie zyskali na znaczeniu.

W 1315 r. zorganizowano w mieście komorę celną. Przetrwała ona do 2 poł. XV w. W 1454 r. za sprawą nadania przez króla Kazimierza Jagiellończyka Wąchock uzyskał prawa miejskie na zasadach magdeburskich. Wraz z przywilejem, miasteczko uzyskało zezwolenie na urządzanie jarmarku w dniu 24 czerwca – na święto św. Jana Chrzciciela. Z kolei król Zygmunt Stary nadał miastu prawo drugiego jarmarku na św. Mateusza[1.3]. Cystersi czynnie przyczynili się do uprzemysłowienia doliny Kamiennej. Było to związane z prawami do złóż mineralnych w okolicy, jakie posiadał przeor na mocy statutu fundacyjnego klasztoru nadanego przez Bolesława Wstydliwego[1.4]. Zakładali kopalnie, kuźnie i zakłady metalowe w Bzinie (Skarżysko-Kamienna), Starachowicach, Mostkach, Parszowie i oczywiście w samym Wąchocku. Zakonnicy byli również pionierami w przygotowywaniu pól pod uprawę, na szeroką skalę karczowali las i upowszechniali nowoczesne, na owe czasy, techniki gospodarowania. Przyczynili się tym do rozwoju osady Wąchock, która powstała raczej dzięki powolnemu napływowi ludności niż zaplanowanej kolonizacji. Świadczy o tym m.in chaotycznie umiejscowione grunty, nierównej wielkości, bezplanowo rozmieszczone[1.5].

W swojej historii i klasztor i miasteczko kilkakrotnie było łupione, palone i niszczone: w latach 1260 i 1287 przez najazdy Tatarów. Pod koniec lat 20-tych XVII w. Wąchock liczył 140 domów i 1400 mieszkańców[1.6]. Po Potopie szwedzkim i spustoszeniu, jakie spowodował w 1657 r. sprzymierzony ze Skandynawami książę Siedmiogrodu Jerzy Rakoczy, zanotowano spadek liczby ludności do ok. 475 zamieszkujących 80 domostw[1.7]. Szybko jednak liczba mieszkańców ponownie zaczęła rosnąć osiągając w 1788 r. liczbę 1138 osób. W okresie rozbiorów Wąchock znalazł się pod rządami Austriaków. Na klasztor spadły wówczas rekwizycje i kontyngenty, przejęto również część dóbr. Po zakończeniu wojen napoleońskich klasztor został skasowany. W 1819 r. nakazano zakonnikom opuścić opactwo, a budynki zostały przejęte przez państwo. Rok później Wąchock liczył 888 chrześcijan i 68 Żydów[1.8]. Z kolei w roku 1860 miasteczko liczyło 1073 mieszkańców, zamieszkujących 160 domy[1.9]. Klasztor i Wąchock otoczony zwartymi kompleksami Puszczy Świętokrzyskiej stał się schronieniem bojowników walczących o wolność ojczyzny. W czasie powstania styczniowego w 1863 r. gen. Marian Langiewicz stacjonował w mieście oraz w pobliskich lasach[1.10]. Przygotowywał tu 1400 powstańców do marszu na Warszawę. To właśnie tutaj ogłosił odezwę „Do mieszkańców województwa krakowskiego”, nawołującą do poparcia powstania[1.11]. Mieszkańcy Wąchocka opatrywali rannych, dostarczali do obozu żywność, a wielu mężczyzn z okolicy dołączyło do powstańczego wojska. Dnia 3 lutego 1863 r. doszło tu do bitwy z wojskami rosyjskimi. Za pomoc udzieloną powstańcom, miasto dotknęły represje ze strony władz rosyjskich. Odebrano miastu prawa miejskie, gminę przeniesiono do pobliskiej Wielkiej Wsi, choć urzędy i oficjaliści pozostali w dotychczasowych siedzibach w Wąchocku. Wąchock odzyskał prawa miejskie dopiero w 1994 r. W ramach represji mieszkańcy stracili również możliwość odbierania serwitutów, wielu z nich wywieziono na Sybir. W 1860 r. Wąchock zamieszkiwało 1073 mieszkańców: 135 rolników, 3 szewców, 3 krawców, 3 kowali i jednego bednarza. Po upadku powstania zaludnienie osady zmalało do 975 ludzi. Pod koniec lat 70-tych XIX w. budynki poklasztorne zajmowane dotychczas przez kilka instytucji powróciły pod zarząd kościelny. Klasztor stał się siedzibą tutejszej parafii. W 1907 r. Wąchock posiadał 180 drewnianych i 68 murowanych domów, a zamieszkiwało je 3015 mieszkańców zajmującymi się rolnictwem, kamieniarstwem, przemysłem i pracą w fabrykach[1.12]. Mimo wzrostu populacji osada swoje czasy świetności miała już za sobą. Nawet budowa linii kolejowej nie wpłynęła na jej rozwój. W dwudziestoleciu międzywojennym w budynku klasztoru mieściła się szkoła. Najpierw w 1903 r. szkoła elementarna, następnie staraniem ks. Edwarda Chrzanowskiego, czteroklasowe gimnazjum państwowe. Po I wojnie światowej gimnazjum koedukacyjne zamieniono na prywatną szkołę im. ks. E. Chrzanowskiego. Placówka oświatowa istniała do 1927 r. Od 1934 r. w zespole klasztornym znajdowało się Muzeum Krajoznawcze oraz schronisko dla 15 osób[1.13]. Do II wojny światowej istniało w mieście również Towarzystwo Oszczędnościowo-Pożyczkowe założone w 1910 r. W roku 1928 przemianowano je na Kasę Stefczyka[1.14]. Obecnie tradycję przedwojennych instytucji bankowych kontynuuje Bank Spółdzielczy w Wąchocku. W 1930 r. Wąchock był zaludniony przez 3500 mieszkańców. Zabudowa miasteczka składała się z: 4 młynów, 2 tartaków, cegielni, zakładu ceramicznego, fabryki maszyn młyńskich, kamieniołomów, drobnych szynków i sklepików.

W czasie II wojny światowej Wąchock i okoliczne kompleksy leśne stały się ponownie schronieniem dla partyzantów walczących o niepodległość Polski. Już w 1939 r. pobliskie uroczysko Wykus w lasach siekierzyńskich stało się ostoją dla Oddziału Wydzielonego Wojska Polskiego mjr. Henryka Dobrzańskiego „Hubala”. W 1940 r. w tym samym lesie szkolił się pierwszy oddział partyzancki Związku Walki Zbrojnej zwany „oddziałem warszawiaków”. W 1943 r. na tym terenie walczyły kilkusetosobowe Zgrupowania Partyzanckie Armii Krajowej „Ponury” pod komendą por. cc. Jana Piwnika „Ponurego”[1.15]. Z potwierdzonych informacji wynika, że we wspomnianym oddziale partyzanckim znalazł schronienie przynajmniej jeden Żyd. Izaak Czyżyk (Adam Salwowski) ps. „Adam” w 1943 r. był szeregowym żołnierzem oddziału phm. Władysława Wasilewskiego ps. „Oset” wchodzącego w skład Zgrupowania nr 1 pod komendą por. cc. Eugeniusza Kaszyńskiego ps. „Nurt”. W 1944 r. jako kapral pełnił już funkcję dowódcy sekcji ciężkiej broni maszynowej w IV plutonie 1 kompanii I batalionu 2 pułku piechoty Legionów AK. Po 1945 r. wyemigrował do Australii[1.16].

W 1957 r. dla upamiętnienia działań wspomnianych oddziałów na Wykusie została odsłonięta kapliczka upamiętniająca wszystkich poległych żołnierzy AK. W 1984 r. na rynku w Wąchocku odsłonięty został pomnik majora „Ponurego” (na ten stopień awansowany pośmiertnie). Wąchock i uroczysko Wykus od 1957 r. stały się miejscem corocznych spotkań weteranów minionej wojny. W dniach 10-12 czerwca 1988 r. miasto było gospodarzem uroczystości pogrzebowych ekshumacji prochów mjr. Jana Piwnika "Ponurego" z terenu Białoruskiej SRR. Była to największa manifestacja środowisk AK w okresie PRL. W chwili wycofywania się w nocy z 16 na 17 stycznia 1945 r. wojska niemieckie wysadziły w powietrze stację kolejową wraz z torami oraz most na Kamiennej. Po zakończeniu działań wojennych mieszkańcy Wąchocka nie potrafili wydźwignąć swojej miejscowości do wyższej rangi. Zakłady przemysłu samochodowego w Starachowicach i przemysłu metalowego w Skarżysku stały się głównym źródłem zarobkowania mieszkańców miasta. Dopiero po II wojnie światowej cystersi powrócili do Wąchocka. Klasztor otworzono w 1951 r., a w 1961 r. został ponownie podniesiony do rangi opactwa. Opatem Wąchockim jest o. Eugeniusz Ignacy Augustyn. Z kolei ponowne nadanie praw miejskich osadzie nastąpiło 1 stycznia 1994 r. Obecnym (2010 r.) burmistrzem miasta jest pan Jarosław Samela. W 1996 r. gmina Wąchock zajmowała 9823 ha powierzchni, zamieszkiwanej przez 8724 osoby. Natomiast sam Wąchock miał 1601 ha powierzchni oraz posiadał 3100 mieszkańców, w tym 1669 kobiet[1.17].