Wieś Borek, początkowo znana pod nazwą Zdzież, wzięła swą nazwę od borów otaczających osadę. Pierwsze wzmianki o osadnictwie w Borku pochodzą z XII wieku.

Na przełomie XII i XIII wieku Zdzież rozwinął się jako osada targowa. Prawa miejskie otrzymał w 1392 roku. W 1423 r. miasto strawił pożar. Po kataklizmie nastąpiła ponowna lokacja miasteczka na prawie magdeburskim. Od 1435 roku miasto nosiło nazwę - Borek.

W 1423 roku właścicielem Borka był szlachcic Mikołaj ze Zdzieża, następnie Tumigrał herbu Wczele, Dominik z Jeżewa, jego syn Sędziwój, a potem Wojciech Wysocki. Od 1469 r. Borek przez 130 lat należał do rodziny Bnińskich. Kolejnymi właścicielami byli: ks. Mateusz Borzewski i Andrzej Borzewski herbu Lubicz, Stanisław Przyjewski. Późniejsi właściciele pochodzili z rodziny Rozdrażewskich.

Miasto, pomimo swojego niezbyt dogodnego położenia, rozwijało się w szybkim tempie. Ludność trudniła się głównie rzemiosłem, handlem, w niewielkim stopniu rolnictwem. Piętnastowieczny Borek miał już brukowane wszystkie ulice i rynek. W 1653 r. na prośbę dziedzica boreckiego Piotra Przyjemskiego król Jan Kazimierz zezwolił na organizację w mieście jarmarku.

W 1726 r. miasto kupił Kazimierz Sapieha. W XIX wieku ostatnim prywatnym właścicielem Borka był Karol Graeve. Do najlepiej rozwiniętych majątków regionu należały: Jeżewo Edwarda Raczyńskiego, wraz z gorzelnią pobudowaną w 1837 r., oraz Cielmice z hodowlą bydła Celestyna Świtkowskiego.

Niemcy wkroczyli do Borka 8 września 1939 roku. Okupant utworzył w sąsiedztwie rynku obóz, przeznaczony dla Żydów przywiezionych z różnych stron Polski. Dnia 25 stycznia 1945 r. Borek został wyzwolony spod okupacji niemieckiej.