Początki istnienia wsi Karczew sięgają XIII w. W 1548 r. Karczew otrzymał prawa miejskie. Rozwojowi miasta sprzyjało korzystne położenie nad Wisłą, którą spławiano towary do Gdańska.

XVII i XVIII w. to okres największego rozwoju gospodarczego Karczewa. W 1794 r. wojska polskie stoczyły pod Karczewem bitwę z Rosjanami.

Od 1795 r. Karczew znajdował się w zborze pruskim, od 1807 r. w Księstwie Warszawskim, od 1815 r. w Królestwie Polskim. W 1831 r. polscy powstańcy odnieśli pod Karczewem zwycięstwo w bitwie z Rosjanami. W 1869 r. władze carskie pozbawiły Karczew praw miejskich.

Podczas II wojny światowej we wrześniu 1939 r. w okolicy Karczewa doszło do ciężkich walk polskich oddziałów broniących przepraw przez Wisłę przed Niemcami. W styczniu 1945 r. Karczew zajęły wojska sowieckie.

W 1959 r. Karczew odzyskał prawa miejskie.