Pierwsze wzmianki o Lubsku jako grodzie pochodzą z 1253 r. W 1283 r. Margrabia Miśni Henryk Dostojny nadał Lubsku miejskie prawa magdeburskie i szereg przywilejów. Gospodarka miasta w średniowieczu oparta była na rzemiośle. Szczególną rolę odgrywał wyrób sukna i płótna, szewstwo, garncarstwo oraz piwowarstwo. W 1343 r. margrabia Ludwik Starszy zwolnił miasto od opłat celnych na terytorium Marchii Wschodniej W 1350 r. Lubsko otrzymało młyn wodny na Lubicy od Ludwika Starszego.
W 1370 r. miasto kupiło przyległe do niego wsie - Dobrawę i Hinków. W XIV w. Lubsko znalazło się pod władzą książąt głogowskich. Z 27 maja 1401 r. pochodzą wzmianki o szpitalu pw. Świętego Ducha, który znajdował się na terenie obecnego pawilonu handlowego przy ul. Reja. W 1411 r. miasto otrzymało prawo bicia własnych monet: halerzy. Mieszkańcami miasta i okolic byli głównie Łużyczanie, którzy przetrwali tu do XVIII w. W 1429 r. Lubsko zostało najechane przez husytów. W 1482 r. znalazło się w rękach Brandenburgii, a w konsekwencji pod władzą Niemiec, która trwała do końca II wojny światowej. W 1496 r. miasto nawiedził pożar, epidemia z 1527 r. pochłonęła 1 100 mieszkańców. W 1543 r. Lubsko stało się własnością rodziny Packów. Rok 1597 to czas kolejnego dużego pożaru w mieście. W 1845 r. w Lubsku otwarto drukarnię.
W 1846 r. uruchomiono w mieście linię kolejową Berlin – Wrocław, następnie, w 1913 r. - połączenie z Krosnem Odrzańskim. W 1851 r. zaczęto eksportować do Ameryki wyroby przemysłu włókienniczego. Rok później uruchomiono stolarnię parową Augusta Kuhna przy dzisiejszej ul. Lubelskiej. W 1853 r. eksport wyrobów włókienniczych sięgnął do Anglii, Włoch, Szwajcarii oraz Niderlandów. 4 lata później powstała gazownia miejska.
Podczas II wojny światowej zniszczeniu uległy tylko nieliczne zabudowania. W 1945 r. Lubsko zostało zajęte przez wojska sowieckie.
W 1954 r. miasto stało się siedzibą władz powiatowych.