W XIII w. na terenach obecnego Przasnysza znajdowała się osada targowa i dwór myśliwski książąt mazowieckich. Położenie przy trakcie handlowym wiodącym z Warszawy do Prus, Królewca i Gdańska sprzyjało rozwojowi osady, która w 1416 r., była po raz pierwszy wzmiankowana jako miasto.

Lokacji miasta na prawie chełmińskim dokonał książę mazowiecki Janusz I w 1427 roku. Miasto w XV i XVI w. przeżywało okres rozkwitu, szczególnie po wcieleniu Mazowsza do Korony. W 1564 r. liczyło 26 domów murowanych i 663 drewnianych. Ludność miasta wynosiła około 4500 osób, w tym około 500 zajmowało się rzemiosłem. Miasto słynęło z produkcji piwa, sukiennictwa, produkcji smoły i popiołu. Przasnysz był szeroko znany na Mazowszu i poza jego granicami z wielkich jarmarków specjalizujących się w handlu bydłem i końmi.

O świetności miasta w tym okresie mógł świadczyć fakt, że w XV w. posiadało 2 kościoły, a w XVI w. wybudowano kolejne 3. Przy kościołach parafialnych (od XV w.) i bernardynów (od XVIII w.) działały szkoły.

Na początku XVII stulecia Przasnysz zamieszkiwało ponad 2000 osób, w tym 1372 katolików, 148 ewangelików i 578 Żydów. W 1613 r. miasto w części spłonęło i od tego momentu mówi się o okresie regresu gospodarczego Przasnysza. Wojna polsko-szwedzka tocząca się w latach 1655–1660 dopełniła zniszczeń. W 1663 r. tylko 100 domów było zamieszkałych.

Dopiero w drugiej połowie XVIII w. pojawiły się symptomy ożywienia. Po klęsce powstania kościuszkowskiego (1794 r.) i po III rozbiorze Polski (1795 r.) Przasnysz znalazł się pod zaborem pruskim. W 1797 r. liczba domów wzrosła do 233, a liczba mieszkańców do 1398 osób. 

Po 1807 r. miasto znalazło się w granicach Księstwa Warszawskiego, a po 1815 r. stał się częścią Królestwa Polskiego. Dopiero z postępem industrializacji miasto zaczęło intensywniej się rozwijać. Założono dwa browary, garbarnię i fabrykę cykorii. Zaludnienie wzrosło z 2059 mieszkańców w 1810 r. do 7074 w 1880 roku. Zwiększyła się znacznie liczba ludności żydowskiej w mieście. Niestety w 1875 r. Przasnysz nawiedził kolejny duży pożar. Szczególnie ucierpiał rynek i jego okolice. Po tym wydarzeniu w mieście starano się stawiać coraz więcej budynków murowanych. Centrum miasta zmieniło swoje oblicze. 

U progu I wojny światowej Przasnysz zamieszkiwało ponad 10 000 osób. W czasie I wojny światowej w Przasnyszu zniszczeniu uległo 70% budynków. Najcięższe walki toczyły się w lutym i marcu 1915 r. – tzw. bitwa przasnyska.

Po zakończeniu wojny, miasto ponownie straciło na znaczeniu. Był to okres odbudowy, pojawiło się wówczas sporo budynków służących ogółowi mieszkańców: elektrownia, stadion sportowy, gimnazjum, szkoła powszechna i rolnicza. W przeddzień II wojny światowej w Przasnyszu mieszkało ponad 8000 osób.

Po klęsce kampanii wrześniowej, miasto wcielono do Rzeszy. W czasie okupacji aktywnie działali na terenie ziemi przasnyskiej żołnierze Armii Krajowej. Wojska sowieckie weszły do miasta w styczniu 1945 roku.

Współcześnie miasto pełni rolę lokalnego centrum przemysłowego (przemysł elektro-maszynowy, spożywczy, chemiczny, drzewny, skórzany, papierniczy, lekki), administracyjnego i komunikacji drogowej. W mieście działa Muzeum Historyczne i Towarzystwo Przyjaciół Ziemi Przasnyskiej.

Źródła:

• Miasta polskie w tysiącleciu, t. 2, red. nauk. M. Siuchniński, Wrocław-Warszawa-Kraków 1967, ss. 503–504.
• Kwiatek J., Lijewski T., Leksykon miast polskich, Warszawa 1998, ss. 679–680.