Początki Suchej przypadają na 1405 r., kiedy to Jan II książę oświęcimski wydał przywilej zezwalający niejakiemu Strzale na lokację osady. Strzałowie pozostawali właścicielami wsi prawdopodobnie przez kilkadziesiąt lat. Następnie, w drugiej połowie XV w. Sucha przeszła w ręce rodu Słupskich. W 1554 r. Stanisław Słupski sprzedał Suchą złotnikowi krakowskiemu pochodzenia włoskiego, Gasparowi Castiglione, który po nobilitacji szlacheckiej przybrał od swojej posiadłości nazwisko i odtąd znany był jako Kasper Suski. Z nim wiąże się budowa zamku, który stał się na kilkaset kolejnych lat głównym ośrodkiem administracyjnym, gospodarczym i kulturalnym Suchej i okolicy.

Następnymi właścicielami został ród Komorowskich, który na początku XVII w. posiadał duże obszary ziemskie na tych terenach i na Żywiecczyźnie. W 1608 r., w wyniku podziału ziem po śmierci głowy rodu Krzysztofa, zachodnia część wraz z Suchą trafiła w ręce Piotra Komorowskiego i aż do 1939 r. jako tzw. „państwo suskie” pozostawała w rękach prywatnych właścicieli, którymi po Komorowskich byli następnie Wielopolscy, Braniccy i Tarnowscy. Do „państwa suskiego” należała prócz Suchej także Stryszawa, Lachowice, Tarnawa, Krzeszów, Kurów, Kuków, Zdzieble, Śleszowice, Zembrzyce i Marcówka. W XVII w. dominium bardzo prężnie się rozwija. Piotr Komorowski założył w Suchej parafię, a w latach 1613–1614 ufundował i bogato uposażył kościół. Rozbudował także dawny, drewniano-kamienny dwór obronny Kaspra Suskiego, przekształcając go w imponującą, renesansową rezydencję magnacką. Zadbał również o rozwój wsi, bowiem w tym okresie powstał w Suchej browar, suszarnia chmielu, gorzelnia, huta szkła, młyn wodny oraz kuźnia żelaza i miedzi.

Następni właściciele również dbali o posiadane włości. W latach 1693–1726 panią zamku suskiego była Anna Konstancja Wielopolska, która przeprowadziła reformę administracyjną „państwa suskiego”. W XVIII w. Sucha, będąca nadal pod rządami Wielopolskich, przeobraziła się z osady typowo rolniczej w osadę targową. Umożliwiły jej to przywileje otrzymanych od królów polskich, a następnie, po 1772 r. od cesarza austriackiego. Monarchowie wyrażali w nich zgodę na organizowanie jarmarków, dzięki którym Sucha stała się jednym z głównych i bardziej znanych ośrodków handlowych i rzemieślniczych Podbeskidzia.

W czasie konfederacji barskiej (1768–1772) Sucha i okolice stały się terenem walk z wojskami rosyjskimi. Pod koniec XVIII w. Sucha była dużą wsią o istotnym znaczeniu i liczyła około 3 tysięcy mieszkańców. Na ostatnie lata panowania Wielopolskich przypada rozbudowa i modernizacja znajdującej się w centrum osady huty żelaza, zwanej „Kuźnice Suskie”.

1843 r. przyniósł Suchej kolejną zmianę właściciela. Dobra suskie kupili od Wielopolskich Braniccy herbu Korczak. Dzięki nim na zamku powstał wspaniały zbiór muzealny i księgozbiór, który w swoim czasie był jedną z największych bibliotek prywatnych na ziemiach polskich. Zbiory te niestety uległy podczas II wojny światowej częściowo zniszczeniu, pozostała część rozproszona jest po różnych bibliotekach i muzeach na terenie całego kraju.

Lata czterdzieste XIX w. nie oszczędziły mieszkańców Suchej, był to bowiem jeden z najcięższych okresów w historii, obfitujący w powodzie i epidemie, które z kolei spowodowały wyludnienie, zubożenie i głód. Do lat osiemdziesiątych XIX w. działały w Suchej huty żelaza. Po uruchomieniu linii Galicyjskiej Kolei Transwersalnej, łączącej Czadcę (obecnie na Słowacji) z Husiatynem (Ukraina) Sucha stała się ważnym węzłem kolejowym w miejscu odgałęzienia się trasy do Krakowa. Do końca stulecia węzeł kolejowy w Suchej został dalej rozbudowany. W 1883 r. otwarto linię kolejową Sucha - Żywiec, natomiast w rok później linię Kraków - Sucha - Nowy Sącz. Miejscowość stała się więc ważnym węzłem kolejowym, a kolej – oprócz rolnictwa – była jednym z głównych źródeł utrzymania mieszkańców. Był to okres ożywienia gospodarczego. Rozbudowano wówczas browar, a w 1886 r. powstał tartak, przy którym, kierując się względami bezpieczeństwa, założono straż ogniową. Ukoronowaniem tego okresu było nadanie Suchej w 1896 r. praw miejskich. Wówczas również wzniesiono nowy kościół, a w 1910 r. otwarto Bank Spółdzielczy.

W czasie dwudziestolecia międzywojennego Sucha kilkakrotnie zmieniała swą przynależność administracyjną, wchodząc najpierw w skład powiatu żywieckiego, a następnie makowskiego i wadowickiego. W 1922 r. dobra Suskie jako wiano stały się własnością Tarnowskich. Właścicielem zamku został wówczas hrabia Juliusz Tarnowski. Życie kulturalne magnaterii promieniowało z zamku także na mieszkańców miasta. Przed I wojną światową i w okresie powojennym w Suchej działało wiele instytucji kulturalno-oświatowych. Istniało tu Towarzystwo Oświaty Ludowej, Towarzystwo Gimnastyczne „Sokół”, Towarzystwo Szkoły Ludowej, Katolickie Stowarzyszenie Młodzieży Żeńskiej i Męskiej oraz harcerstwo. Między wojnami najwięcej osób zatrudniał węzeł PKP, tartak, browar oraz fabryki Rudolfa i Edwarda Fortunów. W 1939 r. Sucha liczyła około 6200 osób.

Dnia 3 września 1939 r. od strony Żywca do Suchej Żywca wkroczyły wojska niemieckie. Miasto zostało wcielone do Rzeszy. znajdowało się tuż przy granicy z Generalnym Gubernatorstwem, sąsiedni Maków był politycznie w innym państwie. Na czas wojny zamek przekształcony został na szpital dla żołnierzy niemieckich. W 1945 r. w zamku stacjonowali żołnierze sowieccy. Budynek został zdewastowany a zbiory rozproszone.

Po wojnie mieszkańcy Suchej szybko doprowadzili swoje miasto do przedwojennej świetności. Powstał stadion sportowy, nowe osiedla mieszkaniowe i pojedyncze domy. Rozwinęły się nowe gałęzie przemysłu: powstała Babiogórska Fabryka Mebli, Zakłady Przetwórstwa Owocowo-Warzywnego, Wytwórnia Sprzętu Komunikacyjnego, GS Samopomoc Chłopska. Rozwijało się również szkolnictwo podstawowe, zawodowe i średnie. W latach 1956–1975 powiat suski, w wyniku reformy administracyjnej przeprowadzonej w 1975 r., został włączony do województwa bielskiego. W 1964 r. do dawnej nazwy miasta dodano przymiotnik „Beskidzka”, odróżniający ją od innych licznych miejscowości o tej nazwie na mapie Polski. Od 1 stycznia 1999 r. Sucha Beskidzka znów jest miastem powiatowym wchodzącym skład województwa małopolskiego. W 2005 r. miasto obchodziło swoje 600-lecie.