Pierwsze wiadomości źródłowe o Grodzisku pochodzą z końca XIV wieku.

Według archeologów i historyków w średniowieczu, jak wskazuje sama nazwa miejscowości, w Grodzisku istniał gród warowny. Zbudowano go na jednym z pagórków (w pobliżu obecnego Urzędu Gminy), z trzech stron był otoczony naturalnymi jarami, a od zaplecza północnego – kilkoma wałami. Gród został rozpoznany w 1881 roku przez archeologa T. Ziemięckiego z Krakowa. W jego miejscu w czasach późniejszych istniał dwór. Ruiny dworu podziwiał jeszcze w połowie XIX wieku – ówczesny wikary z Grodziska – ksiądz Wojciech Micha. Miejscowa tradycja głosi, że Grodzisko zostało założone przez Bolesława Chrobrego, który osadził w nim swoich wojów.

Grodzisko (Dolne) wchodziło w skład dóbr przeworsko – jarosławskich. Dobra te w XIV wieku były w posiadaniu możnego rodu Leliwitów–Tarnowskich–Jarosławskich. W 1521 roku po bezpotomnej śmierci Hieronima, dziedzica Jarosławia i Przeworska włości przejął Leliwita- Jan hrabia na Tarnowie żonaty z Zofią Odrowążówną[1.1]. Następnie weszły w skład posiadłości Aleksandra Konstantego Ostrogskiego[1.2]. Po śmierci Ostrogskiego posiadłość przypadła jego córce Zofii, zamężnej za Stanisławem Lubomirskim wojewodą krakowskim, dziedzicem rozległych dóbr (m. in. Łańcuta)[1.3]. W wyniku podziałów rodzinnych jego spadkobierców Grodzisko należało do linii Lubomirskich – dziedziców klucza przeworskiego. W 1613 roku uzyskało prawo do odbywania dwóch targów[1.4]. W 1664 roku Sebastian Lubomirski zatwierdził statut cechu tkackiego, który liczył 40 członków z cechmistrzem na czele. Mieszkańcy byli znani z prężnej działalności społecznej.

Ostatnim właścicielem z tego rodu był Marcin Lubomirski „książę bandyta”, „osławiony hulaka i awanturnik”, konfederat barski, który około 1779 roku wyzbył się Grodziska na rzecz Macieja Aleksandra Borzęckiego. W 1787 roku posiadłość należała już do Michała Drohojowskiego. Następnie było w posiadaniu rodziny Kollermanów[1.5]. Na przełomie XIX i XX wieku właścicielką Grodziska Dolnego, Miasteczka, Grodziska Górnego była baronowa Domicela Branhid, natomiast Wólka Grodziska wchodziła w skład ordynacji Potockich z Łańcuta. Później folwarki zostały rozparcelowane. Do 1945 roku przetrwały jedynie folwark w Grodzisku Dolnym, który należał do Ireny i Zygmunta Lityńskich.

Grodzisko było dużą, stale rozwijającą się osadą. Pod koniec XVI wieku powstała Wólka Grodziska, na początku wieku XVIII pojawia się nazwa Miasteczko, które około 1740 roku uzyskało prawa miejskie. Pod koniec XVIII wieku wyodrębniło się Grodzisko Górne, a następnie powstały przysiółki: Krzaki, Podlesie, Zagrody, Chałupki, Zarowie.

W miejscu tego ostatniego wykształciło się z czasem Grodzisko Nowe. Podział Wielkiego Grodziska usankcjonowały władze austriackie w 1786 roku, kiedy to podzielono go na cztery gromady Grodzisko Dolne, Miasto, Grodzisko Górne, Wólkę Grodziską. W 1930 roku włączono Miasteczko do Grodziska Dolnego. Miasteczko rozplanowano wokół rynku i było zamieszkałe głównie przez Żydów, którzy mieli tutaj swój dom modlitw.

Po II Wojnie Światowej większość domów żydowskich została rozebrana. W ich miejscu, a także wewnątrz rynku wybudowano nowe budynki. Obecnie rozplanowanie Miasteczka jest nieczytelne w terenie. W 1910 roku powstała orkiestra włościańska. Działały tutaj liczne organizacje społeczne. Prawa miejskie zostały odebrane po 1918 roku. Grodzisko było ważnym ośrodkiem gospodarczym . Aktywną działalność prowadzili ludowcy. W dniach 22-27 czerwca 1933 roku miała miejsce tzw.”rewolucja grodziska”, podczas której zginęło 2 policjantów i 6 osób cywilnych. Po spacyfikowaniu Grodziska z rozkazu ówczesnych władz aresztowano około 500 osób, z których 37 otrzymało wyroki sądowe. Od 1940 roku działały tu placówka Związek Walki Zbrojnej – Armii Krajowej i oddział Batalionów Chłopskich. W 1943 roku powstał Oddział Specjalny Ludowej Straży Bezpieczeństwa pod dowództwem Chmury Andrzeja[1.6]. Członkowie Ruchu Oporu Armii Krajowej i Batalionów Chłopskich, samodzielnie lub z udziałem innych oddziałów partyzanckich przeprowadzili kilka udanych akcji zbrojnych[1.7]. Za co w 1984 roku Grodzisko zostało odznaczone Krzyżem Walecznych.

Teren Gminy Grodzisko Dolne od wielu lat pozostaje w zainteresowaniu archeologów. Na jej obszarze dokonano ciekawych odkryć archeologicznych. Prowadzone w 1996 roku liczne prace wykopaliskowe oraz badania, potwierdziły ślady bytności człowieka z okresu neolitu i brązu. Odkryto ślady osadnictwa sprzed ponad 11 tysięcy lat, co należy do rzadkości w skali ogólnopolskiej.