Janowiec lokowany został w roku 1537, na gruntach wsi Serokomla, na mocy przywileju króla Zygmunta Augusta, jako prywatne miasto Piotra Firleja, kasztelana wiślickiego[1.1].

Prawdopodobnie już w XIV wieku na terenach tych osiedlali się Żydzi[1.2]. W 1580 roku Janowiec otrzymał ordynację, tj. dokument lokacyjny regulujący ustrój władz miejskich i określający szczegółowo prawa i obowiązki mieszkańców[1.3].

W późniejszym okresie, po wygaśnięciu linii Firlejów, miasteczko przeszło na własność Tarłów, zaś od XVI do XVIII wieku, należało do Lubomirskich. Później było w rękach Piaskowskich, Mieroszewskich i Ćwirko-Gotyckich. W okresie wczesnonowożytnym Janowiec położony był na przecięciu ważnego szlaku handlowego uczęszczanego przez kupców podróżujących ze wschodnich ziem Rzeczypospolitej oraz Litwy i Ukrainy, w kierunku Śląska i Wielkopolski, Saksonii i Brandenburgii[1.4].

Kupcy janowieccy – zarówno chrześcijanie jak i Żydzi, brali udział w handlu zbożem i zajmowali się spławianiem do Gdańska, takich towarów jak: skóry, wosku i płótno, oraz sprowadzaniem stamtąd śledzi, korzeni, wina i octu[1.5]. Jednakże bliskie sąsiedztwo Kazimierza Dolnego, miasta będącego w wieku XVI ważnym ośrodkiem handlu zbożem, okazało się czynnikiem hamującym rozwój Janowca. Pozycję miasteczka osłabił też fakt, iż już na początku XVII wieku, zaczęła tracić na znaczeniu tutejsza przeprawa przez Wisłę, na rzecz położonej kilkanaście kilometrów na północ przeprawy pod Puławami.

W XVI wieku, na górującej ponad miastem skarpie, wzniesiono bastejowy zamek o charakterze rezydencjonalno-obronnym, znajdujący się obecnie w formie zabezpieczonej trwałej ruiny. Z historią tej budowli wiążą się dzieje największych rodów magnackich w Polsce, a także nazwiska najwybitniejszych spośród działających w kraju architektów włoskich i niderlandzkich – Santi Gucciego, pracującego dla Firlejów oraz Tylmana z Gameren związanego z rodem Lubomirskich, zaś w zachowanych elementach architektonicznych i dekoracyjnych widoczne są ślady renesansu, baroku i rokoka.

W wieku XVII Janowiec rozwijał się wzdłuż traktu prowadzącego z Radomia w kierunku prowadzącej do Kazimierza przeprawy przez rzekę. Centrum miasta stanowił kościół parafialny, po bokach którego – od strony wschodniej i zachodniej – znajdowały się dwa place targowe – chrześcijański i żydowski. Miejskiego charakteru nadawał ośrodkowi kilkupiętrowy budynek ratusza, okazała synagoga oraz kilkanaście murowanych, piętrowych domów należących do najbogatszych mieszczan. Pozostałą część zabudowy Janowca stanowiły drewniane, parterowe domy, będące po części zagrodami. Układ ten zachował się w pewnym stopniu do dziś, choć z krajobrazu zniknął rozebrany budynek ratusza oraz synagoga zniszczona przez Niemców na początku II wojny światowej.

W 1656 roku Janowiec został niemal doszczętnie złupiony i spalony przez wojska szwedzkie[1.6]. Zniszczenia te, wraz z upadkiem znaczenia tutejszej przeprawy przez Wisłę, przyczyniały się do stopniowego upadku miasta, które w ciągu kolejnych lat wielokrotnie zmieniało właścicieli. Pod koniec XVIII wieku, w Janowcu, obok mieszkających tu chrześcijan osiedlało się coraz więcej rodzin Żydowskich[1.7]. Po pierwszym rozbiorze, Janowiec znalazł się pod panowaniem austriackim, a następnie, został przyłączony wraz z całą Galicją Zachodnią do Księstwa Warszawskiego. Po Kongresie Wiedeńskim, Janowiec znalazł się w Królestwie Polskim pozostającym pod zwierzchnictwem imperium rosyjskiego.

W roku 1824 na skutek powodzi, zniszczeniu uległy pola i ogrody należące do mieszkańców Janowca. W mieście znajdowało się wówczas 127 domów, w tym 17 murowanych i 110 drewnianych w których zamieszkiwało 704 osoby: 497 chrześcijan i 207 Żydów. Pracowało tu 12 szewców, 4 krawców, 3 kuśnierzy, 6 murarzy, grabarz, kowal, stelmach, cieśla i czapnik[1.8]. Działała tu szkoła elementarna, ochronka, a także dom schronienia dla starców i kalek. W mieście odbywały się cztery jarmarki rocznie i coniedzielny targ[1.9]. W grudniu 1869 roku, Janowiec podobnie jak wiele innych podupadających ośrodków, stracił prawa miejskie i został formalnie przekształcony w osadę[1.10]. W czasie I wojny światowej Janowiec uległ poważnym zniszczeniom, kiedy to wycofujące się wojska rosyjskie podpaliły osadę w lipcu 1915 roku. Po pożarze tym, większość budynków w Janowcu została odbudowana z miejscowego białego kamienia spojonego gliną.

W okresie międzywojennym w Janowcu mieszkali głównie katolicy i Żydzi, przy czym ludność katolicka zasiedlała głównie zachodnią części Janowca, której oś stanowiła ulica Radomska, zaś ludność żydowska – wschodnią część osady. Wieś, choć przeludniona i zaniedbana, przeżywała lata względnego rozwoju. Utworzono tu wówczas siedmioklasową szkołę powszechną, posterunek Policji Państwowej, przeniesiono też do Janowca siedzibę gminy. W roku 1927 dokonano parcelacji dóbr janowieckich, zaś w 1930 roku utworzono w Janowcu Kasę Pożyczkową oraz agendę pocztową.

W latach II wojny światowej Janowiec, wraz z innymi miejscowościami znajdującymi się na lewym brzegu Wisły, znajdował się w należącym do Generalnego Gubernatorstwa dystrykcie radomskim. Wkrótce po wkroczeniu do miasta Niemców, rozpoczęły się prześladowania miejscowych Żydów. W październiku 1940 roku hitlerowcy spalili budynek bożnicy, sprofanowano również kirkut, niszcząc macewy, które wykorzystano do utwardzania dróg. Utworzone w 1940 roku getto janowieckie obejmowało teren całego miasteczka. Na przełomie 1941 i 1942 roku, sytuacja w Janowcu bardzo trudna, ze względu na ogromne przeludnieniem getta, w którym przebywało pięciokrotnie więcej osób niż przed wybuchem wojny. Pod koniec sierpnia 1942 roku rozpoczęła się likwidacja getta. Część jego mieszkańców została wówczas wysłana do obozów pracy, większość jednak trafiła do obozu zagłady w Treblince.
W okresie II wojny światowej, w okolicach Janowca istniał silny ruch oporu – działały tu oddziały ZWZ-AK oraz partyzantka związana z ruchem lewicowym. W maju 1944 roku doszło do pacyfikacji Janowca. Aresztowano wówczas 56 osób, z których 20 rozstrzelano na miejscu, pozostałe zaś wywieziono do obozów koncentracyjnych[1.11]. Toczące się w 1944 roku w okolicach Janowca walki zniszczyły osadę, zaś po wyzwoleniu zaledwie 17 domów nadawało się do zamieszkania. Po zakończeniu działań wojennych wioskę odbudowano.

W 1955 roku na skutek reformy administracyjnej, gmina Janowiec została odłączona od powiatu kozienickiego (województwo kieleckie) i przyłączona do powiatu puławskiego (województwo lubelskie), co korzystnie wpłynęło na rozwój ośrodka.