Początki Nowogardu wiążą się z grodem leżącym na półwyspie jeziora, umocnionym wałem drewniano-ziemnym. Wewnątrz znajdowały się już wówczas budynki zamieszkałe przez kasztelana i jego otoczenie, na podgrodziu natomiast mieszkała ludność słowiańska, zajmująca się rybołówstwem, rolnictwem i rzemiosłem.

W 1268 r. Nowogard został po raz pierwszy wymieniony w dokumencie jako Nogart Castrum et villa sive oppidum episcopi Caminensis – własność biskupa kamieńskiego. Z kolei w r. 1274 biskup Herman von Gleichen osadził w grodzie nowogardzkim swego krewnego, hrabiego Ottona von Ebersteina z Brunszwiku. Jego następcy przez kilka stuleci pozostali w posiadaniu lenna, które obejmowało także okoliczne ziemie.

W 1309 r. Nowogard otrzymał przywilej przenoszący lokację na prawo lubeckie. W pierwszej połowie XIV w. rozpoczęto budowę murów obronnych wokół miasta, w wyniku czego przybrało ono kształt spłaszczonego koła. W środku znajdował się duży prostokątny rynek, w centrum którego wznosił się ceglany, gotycki ratusz. Obok, po stronie zachodniej, usytuowano istniejący do dziś kościół Mariacki. W okresie średniowiecza Nowogard był niewielkim ośrodkiem rolniczo-rzemieślniczym, który mimo dogodnego położenia nie rozwinął się w ośrodek handlowy o większym znaczeniu.

W 1663 r., po śmierci ostatniego członka rodu Ebersteinów, dobra nowogardzkie przeszły w posiadanie księcia Bogusława Croy d’Archot, a w r. 1684 stały się własnością elektorów brandenburskich.

W 1724 r. do okręgu nowogardzkiego przyłączono powiat Dewitzów, właścicieli Dobrej, i w taki sposób powstał powiat Dobra-Nowogard, który przetrwał aż do początku XIX wieku. Podczas licznych wojen toczonych przez Prusy w XVIII w. miasto poważnie ucierpiało. W 1770 r. liczyło zaledwie 726 mieszkańców, utrzymujących się wyłącznie z rolnictwa i hodowli.

W 1807 r. Nowogard zostało zajęty przez wojska napoleońskie, które wcześniej stoczyły zacięte boje o miastoz żołnierzami i ochotnikami dowodzonymi przez majora Ferdynanda von Schilla. W 1808 r. Nowogard został ustanowiony siedzibą powiatu. W 1819 r. nastąpiła reforma administracyjna, w wyniku której w skład powiatu wszedł Goleniów.

Przyspieszony rozwój miasta nastąpił w drugiej połowie XIX wieku. W maju 1883 r. ze stacji w Nowogardzie odjechał pierwszy pociąg pasażerski, a w następnych latach wybudowano wiele obiektów użyteczności publicznej; powstały też nowe zakłady przemysłowe. Tuż przed wybuchem II wojny światowej Nowogard liczył 8 148 mieszkańców.

W trakcie działań wojennych miasto zostało zniszczone, a do jego odbudowy przystąpiono w okresie powojennym. Zabudowano m.in. całkowicie zniszczone zabytkowe centrum miasta oraz wybudowano nowe osiedla mieszkaniowe. Powstał też wówczas hotel, dom kultury, biblioteka i szkoły.

W 1954 r. powiat nowogardzki podzielono na dwa mniejsze powiaty: nowogardzki i goleniowski. Podział ten funkcjonował do reformy administracyjnej w 1975 roku. Od 1999 r. Nowogard przynależy do powiatu goleniowskiego.