Sięgające XIII wieku początki Zambrowa związane są z powstaniem stanicy myśliwskiej służącej ówczesnym właścicielom tych ziem – książętom mazowieckim.

Ze względu na rosnącą rolę osady jako ośrodka wymiany handlowej, w maju 1283 r., prawdopodobnie z fundacji Konrada II księcia Czerskiego i Mazowieckiego erygowano tu parafię pod wezwaniem Trójcy Przenajświętszej[1.1].

Osada rozwijała się na obu brzegach rzeki Jabłonki, choć większe znaczenie miała jej część prawobrzeżna. Najstarsze zachowane wzmianki źródłowe o wsi książęcej Zambrów pochodzą z początku XV wieku. Choć dokładna data lokacji nie jest znana, przypuszcza się iż Zambrów otrzymał prawa miejskie chełmińskie prawdopodobnie ok. 1437 roku, bądź też wcześniej – ok. 1430 roku, a wg niektórych źródeł nawet ok. 1420 roku[1.2]. Centrum miasta zostało wówczas przeniesione z okolic kościoła na tereny po drugiej stronie rzeki, gdzie wytyczono rynek.

Po wygaśnięciu męskiej linii książąt mazowieckich, w grudniu 1529 roku Zambrów wraz z całym Mazowszem został przyłączony do Korony i stał się miastem królewskim. W styczniu 1538 roku na sejmie w Piotrkowie, miało miejsce potwierdzenie nadania prawa chełmińskiego, czemu towarzyszyło uzyskanie przez Zambrów przywileju organizowania cotygodniowego targu w czwartki i trzech jarmarków rocznie[1.3]. Dzięki późniejszym nadaniom (m.in. z rąk króla Stefana Batorego w 1579 roku), w Zambrowie odbywało się dziewięć jarmarków rocznie[1.4].

Co najmniej od końca XV wieku w mieście działała szkoła parafialna, zaś od XVI do ok. połowy XVII wieku, przy kościele św. Ducha istniał szpital pełniący rolę przytułku dla ubogich oraz domu starców[1.5].

Szybki rozwój Zambrowa, będącego siedzibą władz powiatowych i zyskującego coraz większe znaczenie jako lokalny ośrodek administracyjny, handlowy i rzemieślniczy, został przerwany w 1575 roku przez epidemię, która zdziesiątkowała mieszkańców miasta. Choć na przełomie XVI i XVII wieku Zambrów zaczął odzyskiwać swą dawną pozycję, jednak stagnacja ekonomiczna na początku XVII stulecia, a także wojny 2 połowy XVII i 1 połowy XVIII wieku doprowadziły do upadku miasta. Zambrów był w tym okresie kilkakrotnie niszczony, zaś kontrybucje oraz przemarsze wojsk szwedzkich, saskich, rosyjskich i polskich, nie sprzyjały odbudowie[1.6].

W pierwszej połowie XIX wieku miasto miało charakter rolniczo – rzemieślniczy, powoli rozwijał się także przemysł i handel. Znaczący wpływ na ożywienie gospodarcze i rozwój ośrodka ok. połowy XIX stulecia, miało poprowadzenie przez Zambrów drogi wiodącej z Warszawy w kierunku Białegostoku, a także – drogi Łomża – Czyżew.

W pierwszej połowie XIX wieku coraz większą rolę odgrywała w Zambrowie rozwijająca się tu dynamicznie społeczność żydowska[1.7]. W 1857 roku, wyznawcy religii mojżeszowej zajmujący się głównie handlem, dzierżawą i rzemiosłem stanowili ponad 60% mieszkańców ośrodka. Zambrowska dzielnica żydowska, będąca handlowym centrum miasteczka rozwijała się wokół rynku. Pod koniec XIX stulecia działały tu prawdopodobnie już dwie murowane synagogi i kilka domów modlitwy, zaś w północnej części Zambrowa, w odległości ok. 1 kilometra od rynku, znajdował się kirkut. Polacy – chrześcijanie, zajmujący się głównie uprawą roli, mieszkali w zachodniej części osady, w okolicy starego kościoła parafialnego i rynku końskiego, oraz w północno-wschodniej części Zambrowa w rejonie dzisiejszej ulicy Poświątne.

Po III rozbiorze, w 1795 r. Zambrów stał się częścią zaboru pruskiego i stracił pozycję siedziby władz powiatu. W 1807 r., na mocy pokoju w Tylży, został włączony do Księstwa Warszawskiego, zaś w 1815 roku, po Kongresie Wiedeńskim – do Królestwa Polskiego. W czasie powstania listopadowego i styczniowego w okolicach Zambrowa toczyły się ciężkie walki z armią carską.

W 1870 roku, na skutek represji popowstaniowych Zambrów stracił prawa miejskie. Znaczące ożywienie gospodarcze i rozwój podupadłego nieco Zambrowa przyniosła budowa koszar. W latach 1885 – 1894, w południowej części miasta wzniesiono jeden z najokazalszych kompleksów koszarowych w zachodniej części ówczesnej Rosji, w którym stacjonowały dwa pułki piechoty. Znaczna część mieszkańców miasta, w tym wielu Żydów, znalazło zatrudnienie przy budowie obiektu, później zaś pracowało na rzecz garnizonu[1.8].

W 1895 roku w Zambrowie miał miejsce wielki pożar, w wyniku którego spłonęła synagoga, domy modlitwy, a także około 400 domów i sklepów żydowskich. Miasto jednak dość szybko odbudowało się, zaś w miejscu niewielkich domków przy rynku, a także w obrębie ulicy Ostrowskiej, Łomżyńskiej, Białostockiej i Kościelnej wznoszono nowe, murowane, dwupiętrowe budynki, dzięki czemu Zambrów nabrał bardziej miejskiego charakteru. Kolejny wielki pożar miał miejsce w maju 1910 roku, kiedy to zniszczonych zostało blisko 500 budynków znajdujących się w rejonie ulicy Kościelnej, należących w większości do Żydów[1.9].

Na początku XX wieku w Zambrowie działały liczne polskie i żydowskie partie polityczne, m.in. PPS, Narodowa Demokracja i Bund, a także organizacje syjonistyczne. W 1906 roku utworzone zostało koło Polskiej Macierzy Szkolnej, pod auspicjami której przez pewien okres działała ochronka, czytelnia, biblioteka i szkoła początkowa. W 1911 roku w mieście postały dwa Towarzystwa Pożyczkowo Oszczędnościowe – polskie i żydowskie[1.1.8].

W czasie I wojny światowej, w 1915 roku Zambrów stał się azylem dla setek uchodźców z terenów na których prowadzone były działania wojenne, m.in. z Grajewa, Jedwabnego, Nowogrodu i Ostrołęki[1.10]. Miasto było też przez krótki okres okupowane przez wojska rosyjskie.

Po odzyskaniu niepodległości, w 1919 roku Zambrów, odzyskał prawa miejskie i został odbudowany ze zniszczeń wojennych. W dawnych carskich koszarach stacjonowali żołnierze polscy, w tym m.in. 71-szy Pułk Piechoty. Po okresie stagnacji, na początku lat 20 XX wieku odrodziły się polskie partie polityczne, spośród których duże poparcie znalazły Chrześcijański Związek Jedności Narodowej i PSL „Wyzwolenie”. W mieście działały także liczne żydowskie partie polityczne, wśród których znaczącą pozycję zajmowały organizacje syjonistyczne. Żydowscy mieszkańcy miasta brali czynny udział w życiu politycznym, społecznym i gospodarczym ośrodka, uczestnicząc m.in. w wyborach do rady miasta, tworząc i prowadząc liczne instytucje oświatowe oraz organizacje społeczne. W miastach działało kilkanaście szkół polskich i żydowskich, a także dwie szkoły wojskowe: Szkoła Podchorążych Rezerwy Piechoty oraz Mazowiecka Szkoła Podchorążych Artylerii.

Latem 1920 roku, w wyniku wojny polsko-bolszewickiej Zambrów został zajęty na krótko przez Armię Czerwoną. Poparcie udzielone okupantom przez część lewicujących Żydów zambrowskich, przyczyniło się w późniejszym okresie do pogłębiana się konfliktów pomiędzy żydowską a polską społecznością.

W pierwszych dniach niemieckiej agresji na Polskę, we wrześniu 1939 roku, niemal połowa miasteczka została zniszczona w wyniku nalotów bombowych. W dniach 10 – 13 września, w okolicach Zambrowa toczyły się ciężkie walki, w czasie których 18 Dywizja Piechoty Wojska Polskiego, pod dowództwem płk. Stefana Kosseckiego skapitulowała wobec przeważającej siły XIX-go Korpusu Pancernego dowodzonego przez generała Heinza Guderiana. W nocy z 13 na 14 września na terenie koszar doszło do masakry, w czasie której Niemcy zastrzelili 200 wziętych do niewoli polskich żołnierzy. Po zajęciu miasta Niemcy splądrowali żydowskie domy i sklepy, zabitych zostało także około 50 Żydów. Pod koniec września, na mocy paktu Ribbentrop-Mołotow, Zambrów wraz z całym obwodem Białostockim, został przyłączony do Białorusi i znalazł się pod okupacją sowiecką. Po wkroczeniu do Zambrowa Armii Czerwonej, w jej szeregi wstąpiło wielu żydowskich działaczy lewicowych, w tym m.in. przebywający w mieście żydowscy uchodźcy Generalnej Guberni.

W czerwcu 1941 r., po agresji Niemiec na ZSRR, Zambrów ponownie zajęli Niemcy, którzy już w pierwszych dniach okupacji zamordowali około 90 osób. W sierpniu i wrześniu 1941 roku w lasach w pobliżu wsi Kołaki Kościelne i Szumowo, w dwóch kolejnych akcjach eksterminacyjnych rozstrzelano łącznie ponad 2.000 Żydów. W sierpniu 1941 roku w centrum Zambrowa utworzone zostało getto. Zostało ono zlikwidowane ostatecznie w styczniu 1943 roku, zaś zambrowscy Żydzi zginęli w większości w obozie zagłady w Treblince, a także w Auschwitz. Na terenie miasta, w budynku koszar funkcjonował również obóz przejściowy dla Żydów z okręgu łomżyńskiego, zaś od stycznia 1943 roku – obóz dla włoskich jeńców wojennych.

W sierpniu 1944 roku Zambrów został zajęty przez oddziały II Frontu Białoruskiego.

W wyniku działań wojennych miasto zostało zniszczone w 43%, straciło też ok. połowy swych dawnych mieszkańców. Szybki rozwój miasta miał miejsce w latach 1954 – 75, kiedy to Zambrów był siedzibą powiatu. Powstało tu wówczas wiele zakładów przemysłowych, w tym Zakłady Przemysłu Bawełnianego, zorganizowane na bazie lokalowej istniejących koszar, będące jednym z największych zakładów pracy w tej części kraju[1.11].

Kilka zdjęć przedwojennego Zambrowa