Cmentarz żydowski w Kozienicach jest usytuowany na wzgórzu na południe od centrum miasta, w rejonie obecnych ulic Wójcików i Radomskiej. Jego położenie w kontekście historycznym ukazuje mapa topograficzna Wojskowego Instytutu w skali 1:100000 pas 41 słup 33 Kozienice z 1937 roku. Decyzją z dnia 03.04.1989 cmentarz został wpisany do rejestru zabytków pod nr 403/A/89 (WKZ Radom).

Cmentarz został założony najprawdopodobniej w początku XVII w., wiadomo, że był użytkowany już w 1627 roku. W ciągu swojej historii cmentarz był wielokrotnie powiększany i współcześnie zajmuje współcześnie działkę o powierzchni 3,6 hektara, na której zachowały się jedynie fragmenty uszkodzonych około 90–100 nagrobków. Najstarszy nagrobek na cmentarzu pochodzi z 1821 roku. Macewy były wykonane z piaskowca i głazów granitowych. Na cmentarzu, nad grobem cadyka kozienickiego Izraela Hofsteina, zwanego Magidem Kozienickim, wzniesiono ohel. Ucierpiał on już w czasie pierwszych bombardowań miasta we wrześniu 1939 roku. W kolejnych latach wojny został zburzony. Niemcy zdewastowali cały cmentarz, wyrywając większość nagrobków.

Po wojnie, w kwietniu 1949 r., na cmentarz przeniesiono ciała kilkudziesięciu Żydów zamordowanych w czasie wojny i pochowanych na terenie miasta i okolicy. W tym samym roku pochowano tu również szczątki żydowskich żołnierzy z jednostki saperskiej, które ekshumowano z mogiły polowej.

Na cmentarzu wzniesiono pomnik-obelisk ku czci Żydów kozienickich zamordowanych przez Niemców podczas II wojny światowej, oznaczający zbiorową mogiłę osób zamordowanych w 1942 r. w trakcie wywózki miejscowej społeczności żydowskiej do niemieckiego nazistowskiego obozu zagłady Treblinka II.

Przez pierwsze powojenne dekady opuszczona nekropolia służyła okolicznej ludności jako źródło budulca (kamienne macewy i piasek). W 1957 r. cmentarz został zamknięty przez władze administracyjne. W kolejnych latach cmentarz był użytkowany jako pastwisko, a także teren rekreacyjny.

W 1984 r. teren nekropolii uporządkowano i ogrodzono siatką. Zbudowano wówczas także ohel na grobie cadyka. W 1989 r. dokonano wpisu cmentarza do rejestru zabytków. Dzięki wsparciu finansowemu rabina Mendla Reichberga i Fundacji Ochrony Dziedzictwa Żydowskiego w 2004 r. przywrócono zniszczone podczas wojny murowane ogrodzenie z bramą. Przebudowany został wówczas ohel (wewnątrz nowe macewy i tablice upamiętniające członków dynastii cadyków).