Osada położona przy szlaku handlowym z Wilna do Krakowa istniała w tym miejscu już pod koniec XIV w. Prawa miejskie Urzędów otrzymał z rąk króla Władysława Jagiełły w 1405 r. Lokacja oparta była na prawie magdeburskim.

Miasto usytuowano na lewym brzegu rzeki Urzędówki, na cyplu płaskowyżu, wyniesionym ponad dno doliny. W 1425 roku ten sam monarcha ufundował tu drewniany kościół pod wezwaniem św. Mikołaja papieża, przy którym erygowano parafię katolicką.

W 1465 r. Urzędów został siedzibą powiatu sądowego oraz miejscem, w którym odbywały się sejmiki. W 1499-1500 r. miasto zostało zniszczone przez Tatarów. Aby odbudować Urzędów z ruin, miasto zostało zwolnione z podatków na okres 10 lat a nieco później nadał mieszczanom przywilej pobierania podatku mostowego, ustanowił trzy jarmarki rocznie i wydał przywilej na palenie gorzałki. Władze miasta rozkazały ufortyfikować Urzędów, tak aby zapobiec kolejnym napaściom ze strony Tatarów. Król Zygmunt August potwierdził wszystkie te przywileje, zaś w 1566 roku wydał zakaz osiedlania się w mieście osób wyznania mojżeszowego]. W okresie tym, a także za czasów panowania Stefana Batorego, Urzędów rozwijał się prężnie jako lokalne centrum administracyjne i handlowo-usługowe. W 1592 r. w mieście powstał zbór ariański.

W 1626 r. Urzędów liczył 2400 mieszkańców i był drugim co do wielkości miastem ziemi lubelskiej (po Lublinie). W 1648 r. miasto zostało splądrowane przez Kozaków. W 1657 r. podobny los spotkał Urzędów ze strony Szwedów. Po pożarze w 1705 r. miasto wyludniło się i nigdy więcej nie powróciło do swojej świetności.

W poł. XVIII w. w Urzędowie mieszkało ok. 1 tys. osób. Końcowe lata istnienia Rzeczypospolitej były dla Urzędowa okresem stagnacji.

W 1809 r. miasto znalazło się w Księstwie Warszawskim, a w 1815 r. w Królestwie Polskim. W 1820 r. Urzędów liczył 1614 mieszkańców. W 1869 r. Urzędów utracił prawa miejskie.

Pomimo trudnych warunków i braku dróg, osada rozwijała się powoli pod względem ekonomicznym, m.in. dzięki odbywającym się tu targom i jarmarkom organizowanym 6 razy w roku. Według danych z 1889 roku w osadzie istniało 5 cechów rzemieślniczych – szewski, garncarski, krawiecki, powroźnicki i tkacki. Działał tu urząd gminy z kasą wkładowo-zaliczkową, a także szkoła elementarna i przytułek dla starców.

W 1907 r. w osadzie powstało Spółdzielcze Stowarzyszenie Spożywców „Jedność”. Natomiast w 1911 r. wybudowano mleczarnię. W 1912 r. w Urzędowie istniało już Kółko Rolnicze. 15 września 1939 r. Urzędów został zajęty przez wojska niemieckie. Osada została wyzwolona spod okupacji niemieckiej w lipcu 1944 roku.