W XII w. na terenie dzisiejszej wsi Staromieście (ok. 2 km na południowy zachód od Lelowa), w pobliżu targu, powstał gród kasztelański, po raz pierwszy wzmiankowany w 1193 r. w dokumencie wydanym przez papieża Celestyna III.

W 1340 r. został przeniesiony przez Kazimierza III Wielkiego na dogodniejsze miejsce przy szlaku handlowym, a w 1341 r. otrzymał prawa miejskie[1.1]. Lelów był miastem królewskim.  Od XIV w. stanowił siedzibę starostwa niegrodowego, powiatu oraz dekanatu. Był ośrodkiem sukiennictwa (znane sukno lelowskie) oraz handlu (zwłaszcza targi zboża).

Po drugim rozbiorze Polski w 1793 r. znalazł się w zaborze pruskim. W latach 1807–1815 wchodził w skład Księstwa Warszawskiego, po czym w 1815 r. znalazł się w granicach Królestwa Polskiego. W 1870 r. utracił prawa miejskie.

Podczas II wojny światowej, 3 i 4 września 1939 r. wieś została spalona przez Niemców w odwecie za porażkę poniesioną w walce z Wojskiem Polskim. Kolejnych zniszczeń Niemcy dokonali w styczniu 1945 roku.

Okres powojenny przyniósł odbudowę. Obecnie miasteczko jest siedzibą gminy wiejskiej w powiecie częstochowskim województwa śląskiego.